Pedro Ernesto I de Mansfeld-Vorderort (20 de julho de 1517 – 25 de maio de 1604) foi um comandante do exército imperial espanhol de origem alemã e governador dos Países Baixos Espanhóis de 1592 a 1594. Nascido em Heldrungen, Saxônia, ele era o 11o filho (de 16) de Ernesto II, Conde de Mansfeld-Vorderort. Sua mãe era a segunda esposa de Ernesto II, Doroteia de Solms-Lich.

Carreira militar Quando jovem, Pedro Ernesto chegou aos Países Baixos Espanhóis com Carlos V. Participou da expedição contra Túnis em 1535 e tornou-se governador de Luxemburgo em 1545. Foi nomeado cavaleiro da Ordem do Tosão de Ouro em 1546. Na Guerra dos Oitenta Anos, ele participou de combates sob o comando de João da Áustria, meio-irmão ilegítimo do Rei Filipe II da Espanha, e de Alexandre Farnese, primo por parte de mãe. Lutou, entre outros, na Batalha de Gembloux (1578). Quando Farnese invadiu a França em 1590, Mansfeld foi nomeado governador interino dos Países Baixos Espanhóis. Com a morte de Farnese em 1592, Von Mansfeld tornou-se efetivamente governador até que o Arquiduque Ernesto da Áustria assumisse o cargo em 1594.

Descendentes Seu primeiro casamento (1 de abril de 1542) com Margarida de Brederode (c. 1520 – faleceu em Nemours, 31 de maio de 1554), filha de Reinaldo III de Brederode, 11o Senhor de Brederode e Filipina de La Marck, produziu:

Frederico, 1542 – 1559 Carlos II, Conde de Mansfeld em Friedeburg (Luxemburgo, 1545 – † cerco de Gran (Esztergom), 14 de agosto de 1596); 1m: Diane de Cossé; 2m: Maria Cristina de Egmond († 1622) Polixena, morreu após 17 de setembro de 1591, casou-se com Palamedes de Châlon, filho ilegítimo de René de Châlon. Seu segundo casamento ocorreu em 22 de fevereiro de 1562 com Marie de Montmorency (falecida em 5 de fevereiro de 1570) produziu:

Filipe Octaviano, 1564–1591 Doroteia, casou-se com o general e almirante espanhol Francisco Verdugo. Um relacionamento com Anna von Benzerath resultou em:

Peter Ernst II von Mansfeld, que foi seu descendente mais conhecido; Ernst foi um importante comandante do exército na Guerra dos Trinta Anos. Ele morreu em Clausen, Luxemburgo, em 1604.

Referências